全球首台管片构件智能拼装机器人研制成功

为海太长江隧道管片特殊构件拼装量身定制

中国铁建重工集团10日对外透露，全球首台管片构件智能拼装机器人近日顺利通过试验验证。该机器人搭载在中国自主研制最大直径16.64米的盾构机“江海号”拼装机前端，用于目前世界最长公路水下盾构隧道——海太长江隧道管片特殊构件拼装。

据了解，海太长江隧道的管片外径达16米，厚度0.7米，环宽2米。其相邻管片的接触面采用特殊构件设计方案，用以提升管片环向刚度，减小收敛变形，增强外界环境变化抵御能力，对在软土地层、长江大堤及江中深槽段等富水地层中的超大型管片支护具有重要意义。

每环管片上设置了10处特殊连接构件组，这些构件组的最小单元由尼龙材质制成，长度为1.55米，截面积约为4.35平方厘米。单边安装间隙仅为1至2毫米，传统的管片拼装设备无法满足这种柔性连接构件的拼装需求。因此，研制一款新型拼装设备来完成这种超小截面、超小安装间隙、超长柔性连接构件的安装显得尤为重要。

同时，受盾构机内部空间布置影响，管片连接构件的拼装需在单边间隙仅90毫米的缝隙中完成，且人员无法直接观察构件拼装时的状态，完成该特殊连接构件安装相当于在黑暗环境中快速穿针引线，对新型拼装设备的控制精度、灵活性及稳定性要求极高。

该机器人由铁建重工联合中铁十四局集团共同研制。针对以上功能要求，研发设计团队自主研发柔性管片构件拼装机器人及自动拼装系统。系统基于机器视觉、运动控制等技术，可实现管片构件自动运输、位姿自动识别、自动拼装全流程智能化作业，这种创新性设计极大缩短构件拼装时间，提高构件拼装精度和效率，实现了有限空间下的管片构件拼装要求。

记者彭军君 通讯员戈德旺